
Tras el traslado del sevillano Luis Daoiz a Madrid, éste pudo presenciar la llegada de las tropas francesas, comandadas por Murat, a la ciudad a finales de abril de 1808. En aquel momento, los españoles colaboraban con Francia por el intento de Napoleón de invadir Portugal, por lo tanto, Francia se consideraba un país aliado. La presencia de gran número de soldados franceses en la ciudad produjo varios incidentes, por lo que la Junta de Madrid y las autoridades militares españolas negociaron con las autoridades francesas que los soldados no molestaran a los vecinos y los tranquilizaran asegurando que los miembros del ejército francés eran aliados. El gobernador militar de Madrid, dió la orden de que las tropas españolas debían mantenerse en sus cuarteles para evitar altercados con las tropas francesas.
Viendo la pinta que tomaba la presencia de los franceses en España, que ocupaban las plazas fuertes y las grandes poblaciones por las que iban pasando, Luis Daoiz, planeó con Pedro Velarde un alzamiento general.

Pero el alzamiento que intentaron estos ilustres soldados fracasó por no contar con el apoyo del gobierno. Tras varios incidentes entre soldados franceses y vecinos el día 1 de mayo, Murat ordenó el 2 de mayo a sus tropas salir de los cuarteles y ocupar los principales puestos, palacios y cuarteles de la ciudad para controlarla plenamente. Cuando se produjeron los primeros ataques de los soldados imperiales contra el pueblo madrileño, Luis Daoíz se encontraba al mando del Parque de Artillería de Monteleón, con cuatro oficiales, tres suboficiales y 10 soldados como única guarnición. En el cuartel se hallaba un destacamento de 80 soldados franceses enviados por Murat para comprobar que no se fabricara más munición de la habitual.
Por su parte el capitán Pedro Velarde consiguió que el coronel de un cuartel de Voluntarios del Estado le entregara el mando de la 3ª compañía del 2º batallón, con 33 hombres y 2 oficiales, y acude con ellos al parque de artillería. Velarde logró la rendición de la unidad francesa que se encontraba en el parque y abrió las puertas a los paisanos que se movían por las inmediaciones gritando proclamas contra los franceses. Tras una tensa conversación entre Daoíz y Velarde, el primero se debatió entre obedecer las órdenes de acuartelarse y las demandas de su compañero de luchar contra los franceses, y ambos optaron por proveer de armas al pueblo y aprestarse a la defensa del parque. Velarde organizó la defensa del parque con unos 120 paisanos y los soldados de infantería y artillería, distribuidos en secciones al mando de oficiales. Daoíz se situó en la puerta del parque dirigiendo una batería de cuatro cañones, municionados con botes de metralla, y manejada por oficiales y paisanos. Gracias a la disposición de dicha batería lograron frenar las diferentes cargas de la infantería francesa, causándoles cuantiosas bajas, la cual pretendía tomar el parque por las aledañas calles de Fuencarral y San Bernardo.
La lucha en este cuartel duró unas tres horas. Pero combatían frente a fuerzas diez veces superiores y las municiones empezaron a escasear. Murat envió al general Lagrange para vencer la resistencia del parque con tropas de caballería e infantería reforzadas con cuatro cañones, pero fueron rechazadas nuevamente por la batería de la puerta del parque y las descargas de fusilería de los soldados y los paisanos situados en los muros, dirigidos por Velarde. Lagrange llegó a reunir 2.000 infantes para el asalto definitivo al parque.
Aunque estaba herido en un muslo, Daoíz intentó seguir la defensa del parque, por lo que recibió varios disparos de bayoneta cuando luchaba con su sable junto a los cañones de la entrada. Daoíz fue trasladado extremadamente grave a su casa por algunos soldados, donde falleció ese mismo día. El oficial Pedro Velarde también murió allí mismo. Daoíz fue enterrado en la iglesia de San Martín esa misma noche junto a Velarde y otros soldados españoles.
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